Feinmotorik für humanoide Roboter

Vorgänger des neuen Roboters hatten hin und wieder ein Glas zerdrückt oder fallen gelassen. So etwas passiert dem ARMAR nicht mehr. Er kann erkennen, ob ein Gegenstand leicht zerbrechlich ist und passt seine Greifbewegung entsprechend an.

Der humanoide Roboter wurde speziell als Assistent des Menschen für Serviceleistungen konzipiert und wird derzeit im DFG- Sonderforschungsbereich SFB 588 von mehreren Projektpartnern entwickelt. So setzte man am Fraunhofer-Institut für Informations- und Datenverarbeitung IITB eine modulare Mechatronik-Plattform ein, um multisensoriell geregelte Fähigkeiten zu entwickeln und zu optimieren.

Dabei geht es unter anderem darum, dass der Roboter visuell instabile Objekte auf einem Tablett balancieren könne muss. Als repräsentatives Benchmark- Beispiel für diese Art von Aufgaben wurde ein Skill entwickelt, in dem der Roboter allein über seine Augen eine Kugel balanciert, die mit seinen beiden Armen auf einem ebenen Tablett transportiert wird. Rollt die Kugel aus der gewünschten Lage weg, dann wird das von einer 3D-Stereokamera, den "Augen", vermessen und ausgeglichen, indem das Tabletts entgegengekippt wird.

Eine andere Fähigkeit des Roboters ist zu hören, schauen und greifen, wenn estwas herunterfällt. Dabei verhält sich der Roboter ähnlich wie der Mensch. Zuerst wird eine grobe Richtung des Geräusches durch einen Audiosensor-Array ("Ohren") erkannt. Dieses Messergebnis wird verwendet, um die 3D-Kamera im Kopf des Roboters ("Augen") in Richtung der Geräuschquelle auszurichten. Nach der visuellen Erkennung und Groblokalisierung des Objekts wird die Bewegung und Richtung zum Ziel berechnet und ausgeführt. Durch eine zusätzliche winzige 3D-Kamera ("Brille"), die in die Roboterhand integriert ist, kann der Vorgang des Greifens genau gesteuert werden.

COMPAMED.de; Quelle: Fraunhofer-Institut für Informations- und Datenverarbeitung IITB